Yo probaría a lijar con una "lanilla" fina, una del número dos o similar.
Por probar no pierdes nada, es un producto muy económico y fácil de encontrar en cualquier gran superficie tipo Leroy Merlin o simplemente acercándote a la Ferretería de tu barrio y adquiriéndola allí.
Las colas de escape deportivas, con el tiempo, suelen ensuciarse por la combustión o por mil otras circunstancias y un lijado superficial con la "lanilla" que te comento no sólo no las daña sino que las recupera perfectamente.
Otra cosa es que el material esté dañado de forma irreversible, pero me resisto a creerlo.
También puedes usar un cepillo de lijado, como hace esta chica que voy a ponerte a continuación.
Por último, trata de hacerlo con el coche totalmente frío y usando algún spray o un poco de agua con detergente, es decir no lo hagar con el escape seco del todo.
Un saludo y suerte. Te dejo el video de la chavala que te comento, pero tienes muchos otros en Youtube. Ella usa SIDOL y un cepillo de lijado. También es una opción.
https://youtu.be/DG8YoOpMzfo