vibraciones en las ruedas

hola, tengo un problema , bueno son dos , primero se me enciende el testigo de diagnosis /exceso de contaminacion y luego al poco se enciende el de ESP programa electronico de estabilidad y el coche va fatal, pues le vibran las ruedas y se ma muy incomodo, no se si tendra algo que ver uno con otro pero espero me solucioneis algo, gracias y un saludo