Tirones y luz ESP(FR 1.9 TDI ARL)¿inyección? [solucionado!]

Bueno,empiezo a contaros y espero no enrollarme mucho.
El coche es un Leon FR 1.9 TDI del año 2004 (1M) y desde hace un tiempo empezó a hacer tonterías e ESP, lo primero que paso fue que se encendida esporadicamete la luz del ESP, el coche funcionaba bien con ella encendida, lo único que el ESP no actuaba y al quitar el contacto y volver arrancar el fallo desaparecía , al tiempo dejo de dar el fallo de buenas a primeras pero derrepente un día dio el fallo gordo y es el que me preocupa y paso a intentar explicarlo como buenamente pueda:
el coche por carretera, un tramo que hago muchas veces derrepente el testigo del ESP empieza a actuar parpadeando y el coche a vibrar fuertemente al pisar el acelerador como si el ESP actuara frenando las ruedas (cuanto mas pisaba el acelerador mas vibraciones y a punta de gas menos) me paro a un lado de la carretera por que el coche a penas avanza quito contacto lo pongo y el coche vuelve a funcionar a la perfección, este fallo lo ha dado 5 veces ya y lo mas curioso en el mismo tramo exacto de carretera, a la 3ª vez que fallo limpie los sensores delanteros del ABS y hice un viaje con el coche y parecía que no fallaba pero si que volvió el problema y siempre en el mismo tramo , no lo hace siempre ya que igual pasa un mes sin hacerlo como que igual lo hace dos días seguidos,otro dato es que con el ESP desactivado no falla, a parte de esto entre medias un día en una carretera de curvas actuaba el ESP al tomar curvas a izquierdas (como si entrara pasado en la curva solo que iba despacio).
Bueno no se si me explico bien pero mas o menos es eso lo que le pasa y es una p...da y un peligro por que te hace detenerte en carretera, bueno un saludo y a ver si alguien tiene idea de lo que puede ser.
Pd : Tengo el VAGcom por si se os ocurre algo , un saludo
El coche es un Leon FR 1.9 TDI del año 2004 (1M) y desde hace un tiempo empezó a hacer tonterías e ESP, lo primero que paso fue que se encendida esporadicamete la luz del ESP, el coche funcionaba bien con ella encendida, lo único que el ESP no actuaba y al quitar el contacto y volver arrancar el fallo desaparecía , al tiempo dejo de dar el fallo de buenas a primeras pero derrepente un día dio el fallo gordo y es el que me preocupa y paso a intentar explicarlo como buenamente pueda:
el coche por carretera, un tramo que hago muchas veces derrepente el testigo del ESP empieza a actuar parpadeando y el coche a vibrar fuertemente al pisar el acelerador como si el ESP actuara frenando las ruedas (cuanto mas pisaba el acelerador mas vibraciones y a punta de gas menos) me paro a un lado de la carretera por que el coche a penas avanza quito contacto lo pongo y el coche vuelve a funcionar a la perfección, este fallo lo ha dado 5 veces ya y lo mas curioso en el mismo tramo exacto de carretera, a la 3ª vez que fallo limpie los sensores delanteros del ABS y hice un viaje con el coche y parecía que no fallaba pero si que volvió el problema y siempre en el mismo tramo , no lo hace siempre ya que igual pasa un mes sin hacerlo como que igual lo hace dos días seguidos,otro dato es que con el ESP desactivado no falla, a parte de esto entre medias un día en una carretera de curvas actuaba el ESP al tomar curvas a izquierdas (como si entrara pasado en la curva solo que iba despacio).
Bueno no se si me explico bien pero mas o menos es eso lo que le pasa y es una p...da y un peligro por que te hace detenerte en carretera, bueno un saludo y a ver si alguien tiene idea de lo que puede ser.
Pd : Tengo el VAGcom por si se os ocurre algo , un saludo