Buenas, tienes un post de presentación para nuevos usuarios;
Yo empezaria por cambiar el filtro del haldex , y los aceites del grupo trasero. Puede ser por un mal mantenimiento del eje trasero, ya la gente no hace las revisiones cuando debe. No creo que te cueste todo más de 100 pavos el rollo es que para cambiar el filtro necesitas una llave un poco rara (ami me la dejaron en la vw) lo demas no es complicado. Si despues de esto te lo sigue haciendo ya me decantaria por la centralita del haldex, hay algunos pines que se le van y deja de funcionar correctamente provocando arrastres de ruedas en curvas, crujidos, fallos en tracción etc.
Yo no andaria con el coche asi, hasta que revisara bien eso.
Un saludo y suerte
Edito; aqui tienes un manual mui curioso;
Programa Autodidáctico 206: Tracción total con embrague Haldex