tambien tenemos que cambiar los sensores ABS , ya que tiene que ser WHT 003 864A, yo la tenia sin la terminacion en "A" , necesario para el ACC / front assist ó park assist
tambien necesario para el park assist:
sacamos la rueda y justo detras del disco se ve el captador ABS
quitamos el conector facilmente

una vez suelto ,con la llave tor aflojamos el tornillo que sujera al sensor


sacamos el sensor

y cogemos el sensor nuevo

ahora le ponemos en la ubicacion del anterior

y le volvemos a poner el tornillo para fijarlo y le colocamos de nuevo el conector.

cuando deis al contacto eso sera la berbena de la paloma , haceis una recalibracion del sensor de angulo de giro y borrais las averias , entrais al modulo 03 y no estoy al 100% seguro de cual es la codificacion exacta , he cambiado los byte 24 , 25 y 26 , aqui os dejo como lo tenia antes(rojo) y como ha quedado(azul) ; y sin ningun fallo.

saludos